印章的起源實不可考，古人有「三代無印」的說法。然而古書上也有：「虞卿棄相印」及「蘇秦佩六國相印」的記載。虞卿和蘇秦都是春秋戰國時期的人物，可見那個時期就有印了。不過那時的印又被稱為「印信」，是作為信物之用，不像現在蓋於紙上。所以當時所刻的文字皆為正文，而現在的印章刻的是反文，蓋出來之後才變成正文。另外也有「龜鈕之璽貴者以為配」的記載，也就是把印章掛在身上作為衣物的配飾品。所以到現在，印鈕上都還留有可以穿繩的孔。

後來，印章逐漸發展作為封泥之用。古代文書皆刻或書於竹簡上，將竹簡放入容器中，以繩索綁住，然後在繩索一處放置溼泥，將印蓋於泥上，泥乾後變硬，如此在書信送達遠處的過程，如果有私自開封，泥必脆裂。這與西方人在信封上開口處黏上蠟，然後再於蠟上蓋印，以防有人偷拆信的功能如出一轍，這就是封泥。這時候的印就必須刻上反文，蓋出來之後才會變成正文。

秦以前的印，上自天子，下至庶民，印章都可以稱為「璽」，如印文為：「某某之璽」。印材為金屬或玉材；印鈕要刻龍、刻虎皆隨所好，並沒有一定的規矩。

秦統一中國後，才對印章的使用定制度。根據漢舊儀的說法：只有皇帝的印刻於玉上稱為「璽」。臣子以下就只能稱「印」或「章」。但是根據流傳下來的秦官印，已有許多稱的，不過這個字是金旁，因為必須刻於金屬上，不可和皇帝一樣刻在玉上而稱「璽」；至於把印章沾印泥蓋在紙上，則一直要到隋唐以後，紙張盛行的時代了。