筆，作為繪圖或書寫工具起源甚早。從新石器時期彩陶上面的花紋圖案來看，筆的產生幾乎可以追溯到五千多年以前。而出土的甲骨文中的文字，已發現許多不是用刀刻而是用筆書寫的，因此可判斷在夏商時期就已經使用筆了。

到了春秋戰國時期，各國都已經製作和使用筆了。那時筆的名稱繁多：吳國叫「不律」，燕國叫「弗」，楚國叫「幸」，秦國叫「筆」。秦始皇統一全國以後，「筆」就成了定名，一直沿用至今。

至於出土最早的毛筆，則是一九五四年，湖南長沙左家公山楚墓挖出的戰國筆，稱「長沙楚筆」。該筆套在一只小竹管內，筆毫則是選用上好的兔箭毫製成。

秦朝大將軍蒙恬將毛筆加以改良。當時的作法是將筆桿一端挖空成毛腔，再把筆頭塞入腔內，外加大竹套護筆，筆管與筆套則都髹漆保護。

將筆頭塞在毛腔的製筆法，優點是筆頭可保持圓潤狀態，更能蓄墨書寫。這點有別於早期將獸毛包在桿的一端，再用絲線纏緊，外面塗漆，這種製筆法，造成筆頭中空，書寫時容易分叉。所以蒙恬將筆改良成較接近我們現在使用的毛筆，這也是我們認為筆是蒙恬發明的原因！

到了漢代，毛筆發展出兩種製作方式：除了類似蒙恬的製筆方式之外。還有一種使用四個木片夾住筆頭，再用麻線捆綁而成。這時期的毛筆，不只筆毫選料講究，製作精細，也逐漸重視筆管的質地與裝飾，甚至有的還用金銀鑲飾。

筆經過唐、宋、元的發展到了明、清時期，筆毫開始選用各種不同性質的毛料相互搭配成中性兼毫筆。這種筆軟而圓健，剛柔適中，並且也出現書寫特大字的大型筆，及含墨量較多的長鋒筆等。

筆管上使用的材質則更加廣泛，如：金管、銀管、瓷管、斑竹管、象牙管、玳瑁管、琺瑯管、琉璃管、木管等多種材料，有的還在筆管加以雕刻、鑲嵌等許多典雅的裝飾；此時，毛筆已經不只是書畫工具，而是漸漸成為可收藏級玩賞的藝術品。