「吉他」這個字來自英語Guitar的音譯，它的真正起源，至今仍無定論，可能是距今三千年前亞洲的某種樂器發展而成的。可確定的是，十三世紀以來，它被認為是魯特琴族中的一員。

在文藝復興時期，音樂史上有所謂「魯特琴音樂時代」，因為它是一種獨立樂器，可獨奏、可伴奏，不但輕便易於攜帶，又可做出複雜的效果。

十七世紀時，吉他琴受制於音量較小，且鋼琴與小提琴高度發展的影響，而有了長約二十年的衰退期。

但由於許多位製造者致力於樂器的改良，以及作曲家、演奏家通力合作，將作品與演奏技巧提昇，於是逐漸達到普及的盛況，使得吉他藝術有了重大的成果展現。

吉他琴不是交響樂團中的成員，但如前述，它是一個完全獨立的樂器，可獨奏可合奏，亦可擔任伴奏角色，許多人將之作為終身的音樂伴侶。

第二次世界大戰結束以來，現代的古典吉他音樂有了急速的發展，不但演奏曲目創新而蓬勃，演奏家的活躍更促使舞台藝術有了新鮮的魅力。