中國之有轎子，約在兩千年前的漢朝，到了清代，則是轎子最完備的時期。

官員乘坐的轎子
清代除在京城的王爺外，各省的總督、提督及巡撫，從沒聽說有坐八抬轎的（明朝有八抬官，想是坐八抬轎的），官員乘坐的轎子，多是四人抬的，分有兩種，一種是大轎，一種是便轎，轎身結構設備完善；另外則是三人或二人抬的轎。
 
大轎前後各由兩人負責，用兩根轎槓穿過轎身，前後兩端，橫穿一扁槓，另以圓槓直置橫槓中央、繫以精繩，直槓兩端各由一人承之肩上，轎後亦如之，此之謂「四人大轎」。
 
官居一、二品者，依制使用以綠呢圍轎身三分之二，其下三分之一則以紅呢圍之，俗稱的「綠呢大轎」。
　
轎內冬日用呢作裡，夏日換紗；轎座左右鑲以玻璃，轎後一面玻璃鑲在一斜形方窗上。前清大官多要戴翎子，翎長幾及尺，翎子須有突向後方的空間安置它，才設計此種後窗。清制轎內也不得脫帽的。

轎頂內以黑絲線織成的←子打成網子，整個罩上，轎頂中央設置一座頂子，狀似葫蘆，俗稱「銀頂轎」（其實是銅製）；轎內有一扶手板，寬三寸，長與轎之寬度同，擋阻胸前，轎前行時用以扶手，搖動時，擋阻胸前，不至外傾（據說乾隆帝坐的是三十二人抬的轎子，扶手板特寬，其上可供他鑑賞字畫。）
　
轎前裝縫有門簾，分上下兩塊，男子坐，是不掛上簾的。轎內兩旁靠窗，掛半邊花瓶二個（因轎而特製），可以盛水養花。轎後有一托板，其上可置中型輕便軟皮衣箱，專備放置各色衣履之用，因為官吏出門須要隨時更換官衣，行路有行裝，拜壽穿吉服，遇喪則服素衣，而從前交通不便，不可能隨時回宅更衣，每日應用服裝，均宜事先備齊也。

另一種綠呢便轎，也由四人肩承，不過轎槓卻有區別。轎前一伕，將轎槓承肩上，轎槓穿過轎身部分要寬，槓愈往前愈窄，直至兩槓夾肩，只露一頭為止，轎中一伕，由兩肩承一寬三寸帆布帶，用兩手穩扶轎槓，維持平衡。轎後靠後斜窗一伕，面對後窗，亦肩承一帶，手扶左右轎槓，與轎前中部一伕同，俗稱黑人，他看不見前方，僅憑前方步伐，以定行止。轎最後一伕，肩承兩斜槓，情形與最前一伕同。
　以上乃一、二品大員所乘便轎，轎身上下顏色，也是上綠下紅，頂也相同。夏日取下左右兩窗，便成涼轎。

另一種屬三、四品官員所乘，凡藩皋、司道、參將、知府等官用之，俗稱「藍呢大轎」。轎身圍以藍色呢絨，因此轎為三人抬負，又稱為「三名伕」官轎（清末亦有四人抬的藍呢大轎）。轎前二人，轎後一人，頂上一樣有網←、銅頂，轎前兩伕與綠呢便轎同。
　
而知縣只許乘二人肩輿小轎（其制為前一伕後一伕），頂多乘「三名伕」的大轎（大轎三伕，前二後一）。轎身全部黑色，轎下部有一尺寬紅色呢布。

民間的轎子
　
民間只准用二人肩輿，雖是百萬富翁，無功名者，也不得違制譖用宮轎。到了清末才有用三人抬的，如同知縣所用的大轎。
 
而市集上有一種轎鋪，彷彿今日「汽車行」，每一轎稱「一頂」，鋪中常備轎十餘頂，大轎鋪可放二十頂至三十頂，二十四小時備用。街邊亦有留停候客的，它的設備就差轎鋪甚遠了。

至於私人轎子的存放，就如現在的車庫，私人住宅，均有轎廳，進大門就是，不設門窗。平時所用轎子是停在街上的，用畢收回架在轎廳中，用兩長將轎身架起，使離地三至四尺，防潮濕也。
 
官宦及士紳之宅，常備三、四頂，有多至六、七頂的，但是民間百姓無人敢違制用官員的轎子。