三國時期（西元二二○~二二八），魏國第一次在射出的箭上裝上火把，火箭以此得名。

北宋軍官唐福等人向朝廷獻上火箭及其製造方法，這種火箭是世界上最早的火藥火箭。

西元一一二一年，金兵在戰爭中首次使用名為鐵火炮的火箭武器，又稱為「震天雷炮」。

西元一三七七年，在中國出現了最早的原始並聯式火箭酖酖「神火飛鴉」。

「神火飛鴉」火箭，外形像烏鴉，使用時點燃引線，利用起火的推力使火箭升空，當它落地時，其中的火藥點燃爆炸，借以燒毀敵營或水面的船隻。

明代學者萬戶被公認為世界火箭鼻祖，是試驗空中飛行的開拓者。

萬戶在研究火箭具有推動物體上升能力的基礎上，製作了一把能上天的椅子，座椅背後安裝了四十七支當時最大的火箭。他兩手各持一個大風箏，讓人把自己捆在椅子上；同時點燃火箭，試圖借助火箭的推力和風箏的升力使自己升空，不過最後還是失敗了。