豆腐在烹調中應用廣泛，既可作主食，也可製菜餚、小吃及餡料。有些烹調師經過研究，還創製了豆腐宴，滿桌全是豆腐菜餚，很有特色。 豆腐菜被稱為「國菜」，這是因為豆腐不僅起源於中國，而且受到國人的普遍喜愛，也受到了世人的歡迎。關於豆腐的發明年代，有一種說法認為孔子時代就有，清代汪汲也曾有類似的說法，他的《事物原會》說，「腐乃豆之魂，故稱鬼食，孔子不吃。」他把豆腐的發明認定在春秋時代，根據尚嫌不足。

由於豆腐在宋代已較多地見諸於文獻，說那時豆腐已經比較普及是沒有什麼疑問的了。隋人謝諷《食經》中的「加乳腐」有可能指的是豆腐，它可能是有關豆腐的最早文獻，那麼隋唐時代有了豆腐製作工藝也應當沒什麼問題。

不過按宋代朱熹的說法，豆腐為西漢淮南王劉安所發明，朱熹有寫素食的詩說：「種豆豆苗稀，力竭心已腐，早知淮南術，安坐獲泉布。」詩中有自注云：「世傳豆腐本為淮南術。」後來李時珍著《本草綱目》，也沿襲了這個說法。

由於沒有更早的文獻談到豆腐的發明時代，所以很多學者不認為漢代已有這個技術。作為煉丹家的劉安，在煉製長生不死藥，和進行動植物藥理研究的過程中，也許能發現豆乳可凝的特性，從而製成豆腐。這種推論又有人看做是道家的附會，不足為據。

漢代能否做豆腐，文獻雖無確證，考古學家卻從地下出土文物的研究中找到了重要線索。一九五九至一九六○年間，河南密縣打虎亭村發掘了兩座漢墓，其中一號墓所見畫像石有「庖廚圖」，圖中就有做豆腐的畫面。畫面描繪的似為一豆腐作坊，表現的是製作豆腐的主要工藝流程。

據有關專家認定，這「豆腐作坊圖」中有浸豆、磨豆、濾漿、點漿、榨水等幾個做豆腐的主要過程，所缺的只是一個煮漿的畫面。整個畫面很容易讓人誤解為釀酒場景，不過釀酒無須用磨磨漿，也不必濾渣和榨水，所以它與釀造活動無關，只能是製作豆腐的寫實畫面。

打虎亭一號墓的年代定為東漢晚期，說明早在西元二世紀，豆腐工藝已在中原地區得到普及，所以才會在畫像石上被表現出來。這距淮南王劉安生活的時代僅晚兩個世紀，考慮到豆腐生產工藝並不太複雜，而大豆在戰國時代即已普遍種植，石磨在西漢也很普及，那麼豆腐雖不一定是劉安的發明，但他的那個時代卻是有可能造出豆腐來的，也許朱熹的說法真有所本也未可知。當然，豆腐起源的年代至今並無確切的結論，還需要進一步探索。

豆腐在烹調中應用廣泛，既可作主食，也可製菜餚、小吃及餡料。豆腐製成豆製品，烹調運用也很廣泛。有名的豆腐品種有南豆腐、北豆腐、凍豆腐、油豆腐、腐乳、臭豆腐、霉豆腐，豆製品則有豆腐干、千張、豆腐皮、香干、油絲、豆泡、素什錦、素雞、辣塊、熏乾、豆腐粉等。

以豆腐和豆製品製作的葷素菜餚數以千計，家常用和筵宴用名菜有蔥拌豆腐、白菜熬豆腐、麻婆豆腐（四川）、鏡箱豆腐（江蘇）、炒豆腐鬆（上海）、砂鍋魚頭豆腐（浙江）、鍋煨豆腐（山東）、葵花豆腐（湖北）、包子豆腐（湖南）、髮菜豆腐（福建）、酥油豆腐（廣東）、蘭花豆腐（河南）、清蒸豆腐圓（廣西）、豆腐餃子（山西）等。

有些烹調師經過研究，還創製了豆腐宴，滿桌全是豆腐菜餚，很有特色。四川劍閣有名勝劍門關，劍門關街上的幾十家餐館，全部供應豆腐菜，花色品種極多，味道也很好。劍門關豆腐菜餚以鮮豆腐為主料，一般不用豆製品。那裡豆腐的品質很好，據說是因為當地水質很美。

（台灣商務印書館）