永康市，西鄰台南市，是明鄭成功時早期漢人的老鄉鎮，由於早期此地長滿「埔姜」，所以舊稱「埔姜頭」。埔姜頭大約在今「永康、埔園」等村，屬嘉南平原南部蔦松溪（鹽水溪支流）源流帶。
大灣村的「廣護官」創建於明鄭時期永曆三十三年，網寮村「二王廟」、蔦松村「三老爺」建於清康熙年間。可知康熙時已經形成聚落。「埔姜頭」地名可能因早年這一帶，「埔姜」植物茂密，成為地方特色，聚落建立在這種植物產區的前面，故稱為「埔姜頭」。
市內還保存古地名，例如西北區的「三崁店」，就是指早年這裡有「三間店鋪」，漢語河洛方言，「店鋪」的單位，通稱為「崁店」。
東區還有「王田」，與台中縣高速公路的「王田」交流道一樣的名稱，屬荷蘭統治時期人民向「荷蘭王」承租的土地，或田園墾耕區。西區洲子尾一帶現在設置「鄭成功墓地紀念碑」，紀念鄭成功開台的功勳。
昔日永康是台南市的衛星城鎮，現在已發展到台南市區，彷彿成為台南市的一部分，國立台南高工也位在永康市內，兩市的主要街道、商店，大多銜接在一起，難分彼此。