薛仁貴在唐太宗攻打高句麗戰役中嶄露頭角，隨後當上了玄武門禁衛軍首領將軍。禁衛軍負責皇室安全，通常都由皇室親信子弟或忠心幹部擔任，而且玄武門是當年唐太宗發動兵變奪權的重要地方，看守北門象徵為天下守門，這個守門人的意義非凡。

唐太宗去世後，高宗繼位，並在永徽五年閏五月時巡幸萬年宮。這時因連續大雨，造成山洪爆發，大水衝向依山而建的宮殿而來，首當其衝就是玄武門，正值半夜時分，其他守城將領與衛士看見大水紛紛逃跑。

薛仁貴則是大聲斥罵逃跑的人員，同時冒著生命危險爬上門牆大聲高喊，唐高宗聽見喊叫，連忙跑到高處避難。事後，高宗召見薛仁貴，感謝他救了一命。

唐高宗因為初即帝位，北邊的突厥蠢蠢欲動。唐高宗命大將蘇定方平定，蘇定方是名將李靖的嫡傳弟子，深得李靖真傳，雖然年過六旬但威名在外。薛仁貴獻策說，突厥中有親唐的泥熟部，他們遭突厥首領欺壓俘虜，攻打突厥時，如果捉到泥熟部的人，可以把他們放了，並交還泥熟部示好，讓泥熟部成為大唐的助力。

蘇定方果然在戰場上遇到了泥熟部的突厥人，蘇定方禮遇泥熟部，果然發揮力量，將突厥打敗。

除了獻策打敗突厥外，薛仁貴三箭定天山事蹟更為神奇。原來鐵勒部的回紇九姓部落，騷擾唐朝邊境十多年，唐高宗想要一舉殲滅他們，於是命鄭仁泰為主帥，薛仁貴為副將征討回紇。

回紇派了十名先鋒將領挑釁，後頭跟著數萬大軍打算立威，薛仁貴穿著白袍，將方天畫戟插在地上，拿起腰上弓箭，一箭射倒一名回紇將領，薛仁貴射了三箭，三名將領應聲倒下，回紇人員嚇壞了，連忙請降。薛仁貴只用了三箭，就把回紇之亂平定，唐朝的將士們非常高興的說：「將軍三箭定天山，戰士長歌入漢關。」

不過接之而來的坑殺與放任搶奪，也讓薛仁貴飽受指責。但其實薛仁貴應是揹了黑鍋，殲滅回紇一直就是高宗的夢想。

唐高宗更大的夢想，就是要平定高句麗，完成從隋煬帝以來乃至唐太宗所沒有完成的夢想，而在薛仁貴的協助下，這個夢想也終於實現。

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