中國古代軍隊出征作戰時，會穿著具有防禦和識別作用的盔甲。西周時出現的是青銅甲，戰國後期出現鐵甲。

戰國時期，趙武靈王推行「胡服騎射」，用短衣袍窄袖代替寬大的中原服裝。

秦漢時期，軍隊除用甲冑外，還有赤黃色絮衣及紅色褲子。

南北朝時期，步兵著錦緞或野獸皮製作的褲褶，緊而窄小，長與膝齊。

唐代有將帥用袍、軍士用襖之別。

宋朝軍服有步軍服裝和馬軍服裝之分；春衣、冬衣也有不同。

一九○七年（光緒三十三年）和一九○九年（宣統元年），清廷分別制定了陸軍和禁衛軍的軍服式樣。陸軍服裝分禮服和常服，禮服上衣為藍色，褲子是黑色。冬夏常服均為青灰色，對襟，軍官四個口袋，士兵二個口袋，同樣顏色的大檐帽。禁衛軍軍服夏季為土黃色布料，冬季為瓦灰呢料。

在國外，古羅馬軍隊的軍人主要著白色衣服和盔甲，並在頭盔上帶有不同顏色的羽毛，以識別各軍團。

一六七○│一六七二年，法軍推行制式服裝。

十八至十九世紀軍服式樣、顏色不斷變化，其中有過單純注重式樣而實際使用很不便的情況。如歐洲不少國家的軍隊戴熊皮圓筒帽，穿燕尾服，紮白十字帶，穿高腰長靴。這種華麗的軍服到十九世紀中葉達到高潮。隨著火器的改進，這些國家的軍隊不得不改變那些對實戰沒有任何益處的軍服。

十九世紀末二十世紀初，軍服顏色注重戰時的保護作用。一八八○年，英國駐印度的軍隊著土黃色軍服。不少國家軍服為灰色、茶色或綠色。

一八九五年，英軍首次著草綠色軍服。一九○五年，日軍把戰時穿的黑色軍服改為土黃色。在此期間有的國家把軍服分為平時穿的和戰時穿的兩種。一九八九年，美國陸軍的軍服分為禮服和野戰服兩種。

第一次世界大戰期間，多數交戰國的軍隊穿著具有保護色的野戰服。第二次世界大戰末期，德軍首先使用三色迷彩服，後來美軍裝備了四色迷彩服。

二十世紀八○年代，世界各國軍隊通用五色迷彩服，平時則穿常服或禮服。