傳說亞歷山大遠征埃及（一說波斯）時遇到酷暑，士兵紛紛病倒。後來到高山弄些雪來，士兵把果汁攙到雪裏攪拌吃，才恢復戰力。

羅馬皇帝尼祿也從高山取回冰雪，加入蜂蜜和果汁來驅熱解渴。有文字記載的說法始於中國，1292年馬可波羅寫的《東方見聞錄》中，描述他把在北京的凍奶（水果、雪加上牛奶）配方帶回威尼斯，誕生了冰淇淋。另有一說，1774年法國路易國王的御廚製作奶油冰，後來逐漸改進，才稱為冰淇淋，傳入英國、美國。

1851年，美國馬里蘭州的牛奶商人法瑟（Jacob Fussel）在巴爾的摩建立工廠，開始大量生產冰淇淋。經過各式冷藏機的發明，冰淇淋的工業化在全世界迅速發展。