台灣路竹會起始於一九九五年十二月，由牙醫師劉啟群發起，是一個非宗教、非營利的社團組織，以醫療服務團形式，透過義診、宣導健康衛教觀念等方式，在國內外醫療資源不足地區，提供醫療援助，實現人道關懷的非宗教性、非營利性的民間社團。

參與路竹會服務者全係志願服務人員，即使遠赴海外參加義診，成員不僅須自行負責向所屬工作單位請假，且須自行負擔旅費。

路竹會目前是台灣第一個也是唯一以台灣名義加入與聯合國具有諮詢地位（CONGOINGOs）的國內非政府組織，並具有投票權。