據《左傳‧僖公二十六年》記載，魯僖公二十六年夏天，魯國發生了嚴重的旱災，齊孝公乘此機會，親率大軍來討伐魯國。

魯僖公只好派大夫展喜出使齊軍，展喜在半路上遇到了齊孝公，齊孝公問：「你們魯國人感到害伯了嗎？」展喜回答：「那些沒有見識的人可能有點怕，我們大王卻一點也不怕！」

齊孝公很好奇：「你們魯國國庫空虛，土裡連青草都長不出來，憑什麼不害怕呢？」展喜說：「我們依仗的是周成王的遺命！當初，魯國的祖先周公和齊國的祖先姜太公，同心協力地輔助成王；成王對他倆十分感激，讓他們立下盟誓，子孫世代友好下去。我們的祖先這樣友好，大王您怎會背棄先人的盟約進攻我們？我們仗著這一點，所以不害怕！」齊孝公聽完無言以對，只好打消了討伐的念頭，班師回國了。

「有恃無恐」的說法源出於此，現在則指「因有依靠而無所顧忌，甚至於胡作非為」；「恃」指依賴、仗著，死了母親叫做「失恃」，故「有恃無恐」不可寫成「持有」的「持」。