軍禮在中國古代泛指「五禮」之一，即吉、凶、軍、賓、嘉。

《周禮‧春官大宗伯》：「以軍禮同邦國。」軍禮有大師、大均、大田、大役、大封節禮，包括軍制、賦稅、勞役、封疆等儀制。

在國外，軍禮可追溯到古羅馬時代，當時騎兵已有了軍禮的雛形。在騎士們相遇時，都要相互地舉起頭上戴的面具。

到了十一世紀，歐洲各國的騎士已不戴面具，而演變成脫下頭盔或帽子以示敬意。

英國資產階級革命後，軍隊便正式把脫帽致禮，改為用手接觸帽檐敬禮。

敬禮動作中手心是向外的，以表示自己手中沒有武器，同時兩腳並攏呈立正姿勢，顯示其軍人的氣魄。

這種軍禮形式繼而流傳到了全世界。因此，中國以至許多國家軍隊的軍禮，舉手接觸帽檐致敬的這一形式，都是相仿的。