文／DV

AI時代，似乎機器人大行其道，各式各樣的機器人應運而生，我們也來了解一下掃地機器人的原理吧。

清掃拖地 一次完成



掃地機器人的工作原理其實跟吸塵器有點像，裡面有一台真空泵，在壓差的作用之下，小碎屑就能攜入機器內部，但是只有吸力並不能掃乾淨的，因此工程師又在內部裝一個側刷及滾刷，它們同步同方向旋轉，於是垃圾就能聚集到一起，吸入吸塵器內部。

有的掃地機器人還能當拖把用，只要在機器內部加一對袖珍圓形拖把，上面加個儲水箱，就可讓水流到拖把裡面，拖地去除汙漬，那麼清潔原理清楚了，它還得避開障礙物、判斷台階、調整路線呢。

於是工程師可能會裝一個特定機器，叫做「光學限位開關」，是一種接觸式紅外傳感器，正常狀態下，機器會發射紅外線，跟著機器臂的旋轉觸發一系列機制。

感測感知 規畫路徑



基本上，掃地機器人的結構中，能透過紅外線、超聲波、碰撞、陀螺儀、雷達或攝影機等裝置，去感測與感知牆壁、家具、階梯等障礙物及自身位置。至於路徑規畫，則有內建的微處理器使用不同算法如隨機、弓形、記憶路徑等不同的感測器，規畫需清掃的路線。

機器人內部構造的設計精巧，是歷經不斷的嘗試與修改而成，才能有目前方便使用的機器使用，總結而言，它結合了感測器，也就看得到哪裡需要清潔；AI算法與路徑規畫，把路線都畫好；結合多刷頭吸力，能把區域清潔乾淨；電池與回沖的移動清潔自動化裝置，才能省時又省力把環境清潔得宜。